1。3 设计的主要内容 2

第二章 全方位移动底盘的总体设计方案 3

2。1 设计要求 3

2。2 总体设计方案 3

2。3运动方式的选择 3

2。3。1  履带式 4

2。3。2  轮式 4

2。4全向运动机构的选择 4

2。4。1通过机构调整实现全向移动 4

2。4。2通过对专用轮子的控制实现全向移动 5

2。5 可靠性设计 6

2。6 弹簧减震器的介绍 7

2。7 本章总结 8

第三章  全方位移动底盘的机械结构设计 9

3。1  电机的选取 9

3。2  车轮的设计 9

3。3 车轮托架的设计 10

3。4 车轮轴的设计 10

3。5 底架的设计 11

3。6 轮毂的设计 12

3。7 螺纹套的设计 12

3。8  纳姆轮的设计 13

3。9 总结 15

第四章 建立全方位移动底盘的三维模型 16

4。1 章前分析 16

4。2 Solidworks的简介 16

4。2。1 Solidworks的特点 16

4。2。2 Solidworks的用户界面 16

4。2。3 Solidworks的配置管理 16

4。2。4 Solidworks的协同工作 16

4。3  车轮的建模 17

4。4  车轮轴的建模 18

4。5 车轮托架的建模 18

4。6车架的建模 19

4。7 底盘的建模 20

4。8本章小结 20

第五章  全方位移动底盘的运动仿真 21

5。1运动仿真motion的简介 21

5。2 全方位移动底盘的运动仿真 21

5。2。1零件的装配 22

5。2。2基于Solidworks的运动仿真 24

第六章  底盘运动的方法 25

6。1三轮机构 25

6。1。1两轮独立驱动机构 25

6。1。2 前轮驱动前轮导向机构 25

6。1。3后轮差动减速器驱动前轮导向机构 25

6。1。4 两后轮独立驱动前轮导向机构 26

6。1。5 三轮全驱动导向机构 26

6。2四轮机构 26

6。2。1两轮独立驱动机构