履带式在某种意义上就是自己带着自己运动的方式结构。它就是用一层履带将自己包裹起来，但是里面会有若干个轮子组成，不让其与地面接触。典型的坦克。

履带式的优点是由于轮子比较多，占地面积很大，所以它对地面的压强会比较小。它与地面的附着力较强，使得它通过那些凹凸不平的路面更加容易，适合于宽松，平坦的路面。它还能通过各种低洼，深水沟等地形。所以它非常适用于军事和建筑车辆上，能够承受较大的载荷，使得它得到了广泛的应用。

2。3。2  轮式

    轮式是生活中最常见的一种运输方式，它的运动特点就是运动效率高，运动速度快，可以简单方便的控制，现在的技术也比较成熟。但是它的缺点就是对路面的要求高，仅适用于光滑平整的路面。

2。4全向运动机构的选择

    这种机构是专门为了让机器人能够全方位移动而设计的，它可以通过简单的操作来改变方向，还可以用其他方式来运动。正由于这些，它非常适用于狭小的空间作业。目前，它有两种运动方式。

2。4。1通过机构调整实现全向移动

图2-2表示一种全方位移动机构的工作原理图。工作原理如下：首先电机M1运转时，通过机构5和机构2带动车轮1的转动，还有电机M2运转时，通过机构6和机构9来带动机构10的运转。通过这些就会形成如图2-3所示的不同运动方式。

图 2-2  全轮偏转式全方位车轮

图2-3  全轮偏转全方位车辆的移动方式

2。4。2通过对专用轮子的控制实现全向移动

    纳姆轮是一个实现全方位移动的一种最好的方式，它是由两个部分组成，就是轮毂和外围包裹的均匀分布的轮子。当轮子旋转时，速度v就是由轮毂的速度vh与轮子的速度vr的合成，如下图2-4所示。因为每个轮子都有这样的特点，所以经过适当的布局便可以实现全方位移动和原定转动，如图2-5所示。文献综述

图 2-4 麦卡纳姆车轮及其速度合成

图2-5 麦克纳姆车辆的速度配置和移动方式

要通过机构来实现全方位移动，显得过于复杂，而纳姆轮正好符合要求，其操作简单，方便。所以我们选择纳姆轮实现对其的全方位移动控制。

2。5 可靠性设计

机械可靠性设计又称为机械概率设计，它在可靠性这一方面很重要，不但是可靠性工学的主要研究内容，还是对这门工学在机械方面得到广泛的应用。

    生活中机械经常会受到一些破坏，而且破坏力越来越强，再加上机械发生故障的生活例子越来越多，学术上，概率与统计这门学科在这方面也有很大的研究等等，使得机械可靠性成为了非常重要的结论，随着这些结论的慢慢发展，对这些零件设计，机械设计提供了很多的理论知识和实践经验。正因为这样才使得可靠性理论被应用到了很多地方，如机构设计，强度分析，疲劳研究等等。

    可靠性有两种分别为任务可靠性和基本可靠性。任务可靠性就是一种能力，该能力就是对一个产品在指定的时间里完成布置的任务。它有两种好处：第一，这个能力可以反映完成一个产品在指定时间里完成后的成功率；第二，该能力还可以统计出那些危及产品的比较致命的障碍。基本可靠性就显得很简单，指的是一个产品在指定的时间里没有任何外在干扰，也没有发生任何故障完成所花费的时间或着概率。该性能包含了所有对机械造成损坏的故障，还反映出产品的维修与后勤保障的要求等。

机械可靠性设计的主要方法有概率分布法，失效树分析法，失效模式、影响及致命度分析法。这些方法可以保证将里面所包含的性能指标直接设计到零件中去，进而慢慢的这些设计便进入到了产品中去了。一旦可靠性不稳定，那就会造成很大的麻烦，