6。2。2四轮全驱动全导向机构 26

6。2。3四轮全驱机构 27

6。2。4两轮独立驱动汽车转向机构 27

6。2。5两轮差速器驱动汽车转向机构 27

6。3 可行性分析 27

结   论 29

致  谢 30

参考文献 31

第一章  绪论

1。1全方位移动底盘设计的目的和意义

最近几年，全球各国已对全方位移动底盘的研究越来越广泛，使得移动底盘已变成一种很流行的运动机构。为此，我国也在努力的研究和开发更多品种，使得我国在这一领域取得更大的进步。

移动底盘分为两种，即全方位移动和非全方位移动。

一般情况下，一个物体可以实现3个自由度的运动，也就是上下，左右以及旋转运动。但是一个机构如果运动的自由度少于三个，那么该机构属于非全方位移动机构，典型的汽车。对于可以实现3个自由度运动的机构，就属于全方位移动机构。这些机构比较灵活，适用于那些一般人无法进入的地方，狭小的空间。

我国对于这一领域的研究相对较少，而且研究的方面也比较局限，所以要想在这一方面取得很好的进展，那是要花费很大的努力。对此，这次设计全方位移动底盘的设计意义相当的大，现有的我国设计的机器人基本都是非全方位移动的，最主要的就是在狭窄的，拥挤的场合机器人发挥不出它的用处，全方位移动机器人在这方面就会显得很重要。何况移动底盘是整个机器人移动的核心部分，不仅关系到机器人是否可以全方位移动，而且还直接影响着设计该机器人成败的关键所在。

1。2  全方位移动底盘研究的现状与发展

1。2。1底盘研究的现状

1。2。2全方位移动底盘的发展

1。3 设计的主要内容

主要设计的内容就是设计出一个能够实现全方位移动的底盘，保证它能横向侧移，前后平移，任意旋转半径运动。底盘的结构设计合理，可行，传动通畅，高效。

内容虽然简单，要想认真弄好其实很难。纳姆轮的设计和建模就会有点难度，再加上要装配，所有的零件还要校核，将所有的零件合在一起形成一个整体全方位移动底盘，在通过Solidworks软件对其进行运动仿真。论文网

第二章 全方位移动底盘的总体设计方案

2。1 设计要求

能承载50kg的物体，自重30kg，底盘以0。2米每秒的速度运动。

对小车有以下功能需求： 

（1）能够在行驶时实现转向；

（2）稳定性好，不易翻车；

（3）刚度好；

（4）可实现全向移动。

2。2 总体设计方案

根据具体要求设计的底盘，是通过电机带动车轮轴，然后车轮轴带动纳姆轮转动，而纳姆轮可以实现全方位移动，即可实现全方位移动。

该底盘机构包括车轮，车轮托架，车轮轴，底架，电机，轮骨，纳姆轮以及其他标准件。

一张三维模型的示意图见图2-1。

                      图2-1   底盘的三维模型示意图

2。3运动方式的选择

   现在的主流运动方式也就轮式和履带式。它们各有优缺点，所以选择起来要注重机构的总体性能的提高。

2。3。1  履带式