结合以上的理论，我们可以得出灵活地将机械手与转运装置结合起来是未来工业发展的必然趋势。

1。2 转运机械装置概述

工厂常用的转运装置有很多种。例如在实习工厂中见到的自动引导运载车就是装有光学或者电磁等具有引导功能的自动引导运输装置，它可以沿着指定的路径进行运输，具备安全保护以及跟中转运功能，因此也是属于轮式移动机器人的范畴内。简单的说，就是一种无人驾驶的搬运车。 

平车传动装置电动转运车也是一种转运装置。这种装置是依靠卷线装置通过交流电缆实现对平车的供电并且控制电机的启动、停止、前进、后退等一系列动作的。 

还有一种箱转运装置，由零件、平台、液压升降装置、液压平动装置、液压站组成。两个相同的液压升降装置分布在平台下左右两侧，平台放在两液压升降装置上，其上带有道轨，箱底面带有滚轮，并通过滚轮安放在平台的道轨上[41]，平动装置安装在箱底部。可将箱自动升起或落下，并在液压平动装置的作用下，箱自动滚动到指定位置。 

然而在机械生产中大多数还是使用的利用PLC进行操控的简易转运装置，并没有比较先进成熟的技术。

机械手是模拟人类的手部行为动作，依照设定的程序、标准的轨迹和具体的目的进行自动夹取、移动或者搬运的自动化机械装置。被应用于工业生产中的机械手被称为“工业机械手”。在工业生产中使用机械手能够提高生产的效率和减少劳动力的数量，还可以降低劳动的强度，规范生产的质量，达到安全快捷生产的目标;特别是在高压、低温、粉尘、有放射性等恶劣的生产环境中，用机械手替代工人完成日常的工作，解决了问题。在机械加工、冲压、铸、焊接、热处理还有其他行业获得愈来愈普遍的运用。。

机械手的构造相对简洁，基本的有几种形式，通常用于机床的上下料，针对性较强，一般不用作他用。随着工业的不断发展，自然地发展出了一种可以按照程序控制实现反复操作的更为独立的机械手，称之为通用机械手。因为这种机械手能够通过改变它的控制系统程序，来适应各种不同的操作，所以它在不断变更生产规格的中小量生产中获得普遍的援用。   

其中转运装置中包含的机械手是一种能够利用自动化定位系统来控制其多种运动方式的器械，它具备丰富的操控方式和多自由度控制，能够用于各种不同环境的转运工作。在工业生产以及其余的诸多领域内，因为特殊的工作环境，人们常常会受到各种不利因素的威胁，会增强工作人员的劳动强度，甚至危及到生命安全。同样，该装置能够实现灵活抓取，搬运各种不同产品进行小批量生产，实现自动工作线。一般这样的装置通常由抗腐蚀，耐高温的材料制成，来适用于各种恶劣的环境。 

于是，我们可以利用机械手与转运小车的结合，设计一种动作更为方便的轴类零件转运装置，可以针对具体的情况进行有针对性地使用。

1。3课题任务

本课题的主要任务:

(1)转运装置的抓取机构设计气动转运机械手

(2)设计出机械手的各执行机构，包括:气爪气缸，升降气缸的设计

(3)设计出连接机械手的电机转运机构的具体结构

(4)气压传动系统的设计

(5)设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计，绘出气动原理图。

(6)整体转运装置的控制系统的设计

准备使用可编程序控制器(PLC)对抓取转运装置进行控制，本课题的任务将要选取PLC型号，按照转运装置的工作过程编出PLC程序，并且画出相应的梯形图。