2。研究课题方案

2。1设计技术参数

零件轴长度为1500-2300mm，直径为100-150mm，要求采用机械手抓取轴类零件后的移动速度为100-110mm/s，移动距离4-5m。

工件形状的选择           

                        图2-1 零件外观

图2-1中工件为铁柱体，直径为100mm，长度2300mm，因此质量是 

            M=230*3。14*7。5*7。5*78=316865g=317kg

2。2机构运行方案

（1）提升机构：零件从铸造车间流出，首先对其进行检测，检测到零件，则该升降手臂下降至一定位置，将零件从初始位置抓取至100mm处，便于转运机构对其进行转送；

（2）：轴件转运机构开始工作：移动一定距离，送至热处理装置上方，升降手臂下降进行热处理，然后上升至100mm处。

（3）：轴件转运机构将热处理后的零件移动至最终放置位置上方，下降松开零件后，回到初始位置。论文网

该机构的气动系统工作循环为：悬臂下降→气爪夹紧→抓取工件→悬臂上升→整体右移→悬臂下降→悬臂上升→整体右移→悬臂下降→松开工件→悬臂上升→左移回到初始位置（一个工作循环）。

3。转运装置结构方案设计

对零件转运装置设计的基本要求是能稳定、准确地拾取，搬运和放置物件，这就对它们的精度、反应速度、承载能力有很高的要求。设计转运装置的准则是：彻底剖析完成对应作业目标的技术要求，制定相对合理的工序，且需要符合系统的能力和条件的标准;确定工件的形状构造和材料性质，抓取、转运时的运动分析、定位精度等，来更进一步地明确装置对运行过程的的要求和控制;尽可能采用标准的零部件，这样可以大大地简化我们设计时工作量，制造时也能够具有规范性，兼具通用和专用两性，而且能够完成柔性转换与控制。

3。1转运装置的组成

3。1。1机械手的组成

机械手的组成是执行单元、驱动单元、控制系统和位置检测装置等。各系统之间的关系如图3-1所示。

机械手的组成方框图 

1、执行单元

（1）手部

是与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。这次设计选用的是两指夹持型的构造。

用手指和一个功率传输机构的手抓的结构。手指安装在手臂的前端，可以打开和关闭手指。手部的结构可以模拟人类的手指，可以有几种分类，比如固定关节杠杆式、无关节以及自由关节式等等。手指的数目可以有二指式、三指式等等，此中又以二指式使用的最为广泛。机械手的灵活处体现在能够依据被抓取对象的形状和尺寸来装配各种形状和大小的夹钳，来适用于工人的操作需求。本次设计我们采用的是二指式的构造。这种结构的手部设计时简单，作用明显，在制造零件时也可以不用复杂的工序。

传力机构是通过驱动机构带动夹持装置产生力的作用来得到夹住工件的任务。传力机构种类很多，一般有:丝杠螺母弹簧式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、滑槽杠杆式、齿轮齿条式和重力式等。本设计采用的是连杆杠杆式的传力机构。优点：（1）平面连杆机构中的运动副都是低副，组成运动的两构件之间为面接触，因而承受的压力小，磨损较轻，可以承受较大的载荷；（2）结构简单，加工可靠。缺点：（1）连杆机构设计的精度不够高，运动轨迹比较复杂，并且损耗过大；（2）连杆机构运动时产生的惯性力难以平衡，所以不适用于高度的场合。