4、位置检测装置

位置检测装置旨在对执行机构的位置进行检测并反馈给系统，通过和设定的位置相比对，再经过调整校正方位，可以让执行机构可以精准地到达指定的位置。本次设计采用的是光电开关做检测元件。光电开关这种东西对系统的控制是通过光电转换的原理来实现的，就是通过阻止或者反射光束，来通过同步电路来选择物体。不仅仅局限于金属，所有能够对光线进行反射的物体都可以被检测到。光电开关把电流转换成光信号，然后输出，这样根据接收器对光的感应来探测目标物体。因为光电开关足以达到人和物体不相互接触，这样就很好的避免了磨损，提高了效率和速度。也提高了整个系统的使用年限。

3。1。2转运小车的组成

1、 行走机构

当转运装置具有远距离传送的技术要求时，或者进行较大范围的操作时，我们可以在机械手的悬臂上端装一个转运小车，从而扩大了装置的极限范围，小车带有轮对，可以进行在有导向作用的轨道上来回地运动，从而补充机械手的其他自由度上的运动。采用的轮对类似于火车上的轮子的运动方式，通过其他一系列的机械传力装置来配合作用。本次采用的滚轮在轨道中滚动进行运输零件的方式，这种设计具有稳定运输的优点，且方便控制。

2、 驱动系统

转运小车的驱动系统是利用了八级异步电机，减速器配合的电驱动系统，需要满足对机械手部分的承重，对运行速度的准确控制。八级异步电机是一种具有较低转速的电机。这种电机的工作原理很简单，实质上就是通过磁场和转子绕组的感应电流，继而相互作用产生了一种电磁转矩，这样就能够完成机电能量到机械能量的转换了。级数越高的电机就意味着需要更多的磁场感应，所以选用电机可以实现所需要的技术要求，而且转速较低能够更加精确地控制小车的速度。

3、 控制系统

转运小车的控制系统同样是采用PLC控制，要求能够实现对转运装置位置的准确控制，设有安全检测保护机制。

4、 位置检测装置

位置检测装置通过和设定的位置相比对，再经过调整校正方位，可以让执行机构可以精准地到达指定的位置。本次设计采用的是光电开关做检测元件。光电开关这种东西对系统的控制是通过光电转换的原理来实现的，就是通过阻止或者反射光束，来通过同步电路来选择物体。不仅仅局限于金属，所有能够对光线进行反射的物体都可以被检测到。光电开关把电流转换成光信号，然后输出，这样根据接收器对光的感应来探测目标物体。因为光电开关足以达到人和物体不相互接触，这样就很好的避免了磨损，提高了效率和速度。也提高了整个系统的使用年限。

3。2机械手手爪的设计来*自-优=尔,论:文+网www.youerw.com

机械手的夹钳部分用来抓取物体的抓取机构，是机械手的重要组成部分之一。是由二指部分、杠杆传力机构和气缸驱动部位构成。根据材料，形状，尺寸，重量，和被抓住的对象的其他特征（如脆弱性，磁性导电性，表面光洁度等），收的类型也是不一样的。本设计采用的是气动夹持式手爪。手爪按照要求，需要与一个气缸地活塞杆连接，利用气缸的活塞杆向上运动，来拉动杠杆机构达到抓取的效果。 

两只手指的开启和关闭的两个极限位置的最大角度被称为手指的开闭角。手指的最大张合角度理论上必须要能够使被抓取的物体能完全脱开它的大小和工件的形状和手指的尺寸大小以及手接近被抓物体的路线等很多因素有关系同时还要注意路线周围的环境。如果夹取不同直径大小的物体，使用大的角度范围同样的会增加驱动设备的行程与尺寸大小，还会延长手指开合闭合的时间，因而设计的范围角度不应该太大。