2。4平躺机构设计12

2。5机器人车身骨架设计14

2。6本章小结17

第3章：详细设计17

3。1驱动电机的选型18

3。2蓄电池的选用19

3。3电动推杆的选型20

3。4机器人车身骨架设计22

3。5机器人基本参数24

3。6 SolidWorks三维建模25

第4章：机械机构图例26

第5章：结论及展望26

第1章  绪论

当今社会，随着人类技术越来越发达，人类能够活到的岁数越来越长，这也就意味着我们整个社会的老年人越来越多了。随着人口老龄化的到来，人类社会也迎来了一个更加严峻的问题，那就是这些老年人的行动问题。另外，随着交通事故的时有发生，也形成了很多的残疾人。关于这些行动不便的人的行动问题，引发了当今社会的思考，关于如何照顾好这些行动不便的人群，由此有了本课题的产生。本课题所研究设计的残障机器人是为了帮助行动不便的人而设计的一种电动轮椅车。此残障机器人的特点是具有省力的性能，只需要非常简单的操作，只需要动动手指就可以控制。同时它还具有非常平稳的车速，使人在乘坐的时候不会感到不适，另外，它还具有无污染和低噪音的特点。这款残障机器人非常适合那些腿脚不便的患者使用，此款残障机器人的设计，使更多的残疾人能够得到解放，为人类社会的进步提供了极大的帮助。

1。1课题背景及意义

人类社会发展至今已经相当的发达了。但是由此带来的负面影响也是层出不穷。随着科技的进步，人口的激增，人类开始进入了快捷生活的节奏。但是由此带来的交通紧张问题引发了很多的交通事故，从而导致了全世界范围内残疾人人数的增加。而这在中国，尤其显得严重。中国每年增加的残疾人人数大约为七十万左右。这么庞大的数字，可以想象得出有多少人因此而失去了行动的能力。为了照顾这些残疾人的需求，有些家庭不得不分出人力来特别照顾，本来家庭因为有了一个残疾人而显得很艰苦，现在又必须分出一个人来单独照顾他，这让原本并不富裕的家庭显得更加辛苦，无疑是雪上加霜。因此，为了对这些残疾人进行照顾，能够让他们自己在不需要借助他人的帮助之下完成自己的日常生活，改善他们的生活品质，并且能够分担家庭的重担，这款残障机器人的研究就显得意义非凡。

与此同时，在这个快速发展的社会之下，人类的生存空间变得更大了，人类的生命极限也变得越来越长了，因此，世界范围内越来越多的老人开始出现了。由此引发了一系列的问题。首先就是老年人们行走不便的问题。随着老人们年龄的增加，他们的身体机能开始下降，行动变得迟缓，甚至有的已经失去了行走的能力。人口老龄化的问题已经在世界范围内出现了。这在中国也有类似的情况。因此，为年纪大的老人们设计一款可以帮助他们行动的残障机器人已经是刻不容缓了。这不仅是帮助了老人们的生活问题，更是为了国家的安定。

1。2国内外研究现状

 1。2。1  国内现状

中国的残障机器人在最近的几十年有了非常不错的发展。在中国，我们现在在残障机器人这一领域已经形成了自己的特色，有了自己的市场。 虽然说我们国家在这方面起步较晚，发展的还不完善，但总体来说，还是有所提高的。如下图所示，这是一种可立可卧的轮椅。

湖南开福乐 可立可躺电动轮椅

  1。2。2  国外现状

二十世纪三十年代，一个名为赫伯特·埃弗雷斯的美国采矿工程师在井下的事故中受重伤，导致下肢瘫痪。因此，为了能够更好的生活，他在同伴的帮助之下，开发了世界上第一台折叠式便携式残障机器人，并因此获得了专利。在对残障机器人初期的研究中，我们都是考虑它是否能够正常的运行，并且是否能够完成零半径转弯这一个功能。进入二十一世纪，人类的科技水平越来越高，因此，对残障机器人的研究也就越来越往更加精密的控制上走了。研究一台更加高性能，更加多功能同时还更加智能化和人性化的残障机器人成为了现在研究的主流方向。