3、 残障机器人整体设计建模。在这个机器人的建模问题上，我们在这里选用的设计软件是SolidWorks这个三维软件。这个软件是比较完善的能够表达零部件的功能的软件，它能够实现对零部件的建模和装配，然后还能够完成总装配和生成二维工程图。

 2。1。3本设计的难点

本课题设计的难点主要就是对于此残障机器人驱动装置的设计以及转向机构的设计。能否平稳驱动及灵活转向是决定此残障机器人机械设计系统成败的关键因素，也是此残障机器人机械结构设计中的重难点。

2。2驱动及转向系统设计

   驱动及转向系统完成电动轮椅的主要动作，是电动轮椅的核心部分。它包括电机、与控制系统相连接并控制电机转速、转向的电机控制器、与电机输出端相连的减速器和其他传动部分等装置组成。来*自-优=尔,论:文+网www.youerw.com

驱动及转向系统的设计要求其能使轮椅平稳的行进或后退，灵活并尽可能大角度范围的转向，快速的制动，并保证乘坐安全舒适。

通过控制器控制直流电机转速和转向可以达到调节后轮及驱动轮转速和转向的目的，从而控制轮椅的行驶速度和行进或后退。由于直流电机的额定转速一般较高，远高于轮椅平稳行驶时后轮所要求的转速，而直流电机的额定输出转矩又较低，不足以驱动后轮克服地面摩擦阻力转动，所以，必须在直流电机输出端设置减速器，以减低输出转速，增大输出转矩。另外，由于路况原因，即使匀速直线行驶，轮椅后轮所受载荷也会有不同程度的变化，若将减速器输出端直接刚性连接到后轮轴上，后轮所受载荷的剧烈变化会直接经减速器传递到电机轴上，影响电机的正常工作和使用寿命，还会对控制系统对电机转速的控制精度有影响。所以，在减速器输出端和后轮轴之间必须有添加其他传动机构，以减弱载荷变化的剧烈程度，使载荷趋于平稳。

2。2。1轮椅驱动及转向系统方案分析及选择

电动轮椅驱动及转向系统的设计方案灵活多样，驱动及转向系统方案的选择对电动轮椅的机械效率、整车结构布置、行驶性能及控制方案的设计等有重要的影响，由于电动轮椅一般采用后轮驱动，所以根据转向方式的不同，有两种可采用的转向方案：1。前轮转向式 2。后轮转向式