1。开题依据随着科技的进歩、工业的发展、交通的紧张，意外事故频繁发生，残疾人数量在急剧增加。我国的残疾人口每年以七十万到八十万的速度在增长，也就是说，每天增加两千多名残疾人，每四十秒钟左右就要增加一名残疾人。由于这些人丧失了行走能力，因此需要进行护理和康复训练，使其残存功能得到最大限度的恢复，从而改善他们的健康状况，提高其生活和工作能力，使他们能像正常人一样享受生活的乐趣。73077

另外，目前世界各国都面临人口老龄化的问题。它已成为世界发展的必然趋势，居民的平均寿命己闩渐增长。据估计，全球每年以的速度增加岁以上的人群，

我国也有类似的情况。据中国国家统计局最新数据显示：目前，中国正式进入了老龄时代。这将意味着我国正面临着世界各国从未遇到过的一场人口危机，即不远的将来我国有劳动能力的人的数量要大幅度减少，而需要照顾的高龄者人数将要增加。高龄人的一个很大的障碍就是歩行能力减弱，最后还可能不

能行走，在这种条件下，需要有劳动能力的人照顾他们。为了节省劳动力，就应该使需要照顾的老年人和肢体残疾者行动自立。因此，为老龄人和残疾人提供一种方便、简单、安全可靠并满足其需求的康复辅具越來越引起全社会的重视和关注，从而使老人、伤、病人等功能障碍群体能够充分享受现代高新技术带來的便利，对实现年我国人人享有康复服务的国家战略目标，促进社会和谐稳定具有重大意义。

目录

1。开题依据。。 。1

2。文献综述 2

3。本课题的基本内容4

4。方案设计及其选择5

5。课程工作进度安排7

6。参考文献  8

7。毕业设计（论文）开题报告指导教师评语表9

2。 文献综述 

2。1国内现状

 2。2国外现状

3。本课题的基本内容

 本课题的基本内容为研制出一个残障机器人为下肢残疾的患者提供便利。此残障机器人须具有的功能包括能够升降，平躺以及能够在平地自由的前进及转弯。而本课题的重点内容则是关于升降机构的设计以及平躺机构的设计。通过对本课题的深入研究，我认为本课题的难点就是对于机械臂的设计。

4。方案设计及其选择

4。1 关于此残障机器人升降机构的设计

   在此残障机器人升降机构的设计中，我们选择了用电动推杆来实现此残障机器人的升降运动。本课题要求的是在载重250KG的情况下实现运动。而现有的电动推杆中能达到的最大推力有600KG，可以满足本设计的需求。

当患者需要上床时，患者自己控制轮椅到床边后，只需按控制开关，即可通过电动推杆机构将轮椅上的人安全、可靠地升到合适的高度，患者就可以较省力地从轮椅平移到床上；

第二、高端取物。当患者需要取到高处的物品时，也可通过控制幵关将患者安全、可靠的送到所需的高度，满足患者需求。

图2-8为我们展现了此残障机器人升降过程的示意图，考虑到此机器人为家用机器人，所以我们设定其上升最大高度不超过1米。这里我们选用市面上已有的电动推杆来作为它的驱动装置。

4。2 关于此残障机器人车轮机构的设计

关于此残障机器人的车轮机构的设计，我们考虑了几种方案。第一种就是履带式行走装置。它的优点是越障能力强、地形适应能力强且能够原地转弯。它的缺点则是速度相对较低、效率低而且噪音大。第二种则是轮式行走机构。它相对于履带式行走装置的优点就是它的速度较快、效率高且噪音低。所以我们最终确定选用轮式机构来作为此残障机器人的行走机构。而关于轮式行走装置，我们有有两种方案可供选择。分别是三轮和四轮。四轮机器人中的两轮独立驱动机构和三轮机器人中的两轮独立驱动机构在工作原理上完全相同两者之间唯一的差别在于前者多用了一个随机轮，以增加此机器人的稳定性和承受能力。经过前面的比较，我们最终确定了选用四轮机器人的两轮独立驱动装置来作为此残障机器人的行走机构。如图2-9所示，前面两个车轮实现转弯的功能，由直流电机的电动推杆来实现它的转弯功能。后轮则是由直流电机驱动再加上减速器来实现行走功能。论文网