一、课题的任务内容：对工业机器人进行运动学建模和仿真二、原始条件及数据： 有现场可以去采集数据三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

 要求对机器人进行运动学建模，并设计相应控制算法进行控制，达到走特定轨迹的要求。61936

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

 1. 熟悉机器人系统；

2. 熟悉仿真平台；

3. 学习建模和控制算法；

4. 实际调试

 软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件

图      纸

电  路  板

机 电 装 置

新材料制剂

结 构 模 型

其      他

五、查阅文献要求及主要的参考文献：

 要求查阅不少于15篇中文文献及5篇英文文献。

 [1].蒋刚，《工业机器人》 ，西安交通大学出版社，2011

[2].宋伟刚，《机器人学—运动学、动力学与控制》 ，科学出版社，2007

[3].孟庆鑫、王晓东，《机器人技术基础》，哈尔滨工业大学出版社，2006

[4].魏克新，《Matlab语言与自动控制系统设计》，机械工业出版社，1998

[5].周伯英，《工业机械人设计》，机械工业出版社，1995 

[6].王庭树，《机器人运动学及动力学》，西安电子科技大学出版社，1990

[7].王庭树，《机器人学导论》，西安电子科技大学出版社，1990

[8].张铁，谢存禧，《机械人学》，华南理工大学出版社，2004 

[9].李攀，《网络控制系统的研究与应用》，西安理工大学出版社，2006

[10]. 苪延年，《机器人技术及应用》，化学工业出版社 2008年7月第一版第一次印刷

[11].徐方，《工业机器人产业现状与发展》，机器人技术与应用，2007

[12].张杨林，《国内工业机器人市场及发展趋势[J]》，大众科技，2006

[13].赵景波，《MATLAB控制系统仿真与设计》，机械工业出版社，2010

[14].冯飞,张洛平,张波.四自由度机器人Matlab仿真实例[J].河南科技大学学,2008,29(3)：24~27

[15].王庭树，机器人运动学与动力学[M]，西安：西安电子科技大学出版社, 1990

[16].GOSSEL IN CM. Singularity analysis of closed2loop kinematic chain[ J ]. IEEE Trans. on Rob. & Aut. , 1990, 6 (3)

[17].NAKAMURA Y, GHODOUSSIM. Dynamics computation of closed2link robotmechanismswith nonredundant and redundant actuators[ J ]. IEEE Trans.Robotics and Automation, 1989, 5 (3)

[18]. Evangelos P,John P. Planning and model based control for mobile manipulators[A]. Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems[C].2000,1810~1815

[19]Parisini T,ZoPPoliR. Neural networks for feedback feedforward nonlinear 

control system. IEEE Transaction Neural Networks，1994

[20]Lewis F L，Liu Kai，Yesildierk A. Neural net robot controller with guaranteed 

tracking performance. IEEE Transaction on Neural Netweorks,1995

六、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：

1-4周：查阅资料、翻译资料、撰写开题报告；

5-8周：学习机器人相关知识；

9-12周：机器人运动学建模及算法仿真；

13-16周：控制器设计及调试；

17-18周：撰写论文，准备答辩。