一、课题的任务内容：1、开发用于餐饮等服务场所的机器人，其基本功能为：机器人从初始位置，按照指令，沿规定的路径，将盛放饭菜或茶点的托盘运送到指定的位置，待客人或服务人员取下饭菜或茶点后，机器人按制定的路径返回指定位置待命；63464

 2、机器人具有回避人及防碰撞功能；

 3、机器人外形为人形；

 4、 机器人能识别杯子、盘子、碗碟等器皿；

 5、在遇到人阻碍其行进时或者运送饭菜和茶点到制定位置时，机器人具有简单的语音提示功能； 

6、机器人由驱动部分、腰部、肘部、手部和头部组成，腰部可在一定范围内的旋转；肘部和手部联动，并保证托盘一定空间范围内平移和升降，在运动过程中保持托盘呈水平状态；

7、控制系统置于机器人身体内，机器人身体外部配紧急停止按钮；

8、机器人采用直流驱动，机器人身体内配充电电池。

二、原始条件及数据：

1、臂部和手部运动机构设计（托盘移动） 步进电机+减速器+连杆机构 

2、负载：15Kg; 

3、速度：约30度/秒

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

1、机器人高度为150厘米左右；最大宽度和长度均在在40厘米左右（不包括托盘尺寸）； 2、机器人采用轮式驱动； 

3、腰部可在+一90度范围内旋转；肘部和手部联动，并保证托盘在上下10厘米左右和前后15厘米左右的空间范围内移动，在运动过程中保持托盘呈水平状态； 

4、在遇到人阻碍行进时，机器人发出“请避让、谢谢”语音提示；餐饮送到指定位置时，发出“您的餐点到了，请取下用餐“等语音提示；待客人或服务人员取下餐点时，发出“谢谢”语音提示； 

5、电池充满后，需保证机器人工作4个小时以上； 文献综述

6、具有短路和漏电保护功能，漏电保护动作时间：≤0.1s。

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

 （1）服务机器人臂部和手部机构方案设计；

 （2）服务机器人臂部和手部机构零件设计；

 （3）服务机器人臂部和手部机构三维造型；

 （4）服务机器人臂部和手部机构仿真。

软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件 AutoCAD二维制图软件，UG或 SolidWorks或Pro/E三维制图软件 

图      纸 装配图、零件图工作量合计不少于3张A0图纸 

电  路  板

机 电 装 置

新材料制剂

结 构 模 型

其      他

 五、查阅文献要求及主要的参考文献：

 根据设计课题的内容和要求，结合本专业的最新发展动态，查阅至少10篇中、外文文献资料，其中外文文献资料至少2篇。

主要参考文献：

[1] 田国会，李晓磊，赵守鹏.  家庭服务机器人智能空间技术研究与进展[J]. 山东大学学报 （工学版）.2007, 37(5):1-7.

[2] 陆新华, 张桂林. 室内服务机器人导航方法研究[J]. 机器人.2003, 25(1):80-87.

[3] 李磊，叶涛，谭民. 移动机器人技术研究现状与未来[J]. 机器人. 2002. 24(5):475-480.

[4] 谢存禧，张铁. 机器人技术及应用[M]. 北京：机械工业出版社，1995.