一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

1、学习水下机器人ROV导航系统的工作原理

2、学习MATLAB软件79794

3、水下机器人ROV导航降噪设计

4、ROV导航降噪MATLAB仿真

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1。毕业设计论文一份（不少于1。5万字）

2。外文译文一篇（不少于5000英文单词）

三、完成日期及进度

3月20日～6月18日，进度安排：

3月20日-3月31日：阅读资料，了解水下机器人ROV导航系统的工作原理，英文翻译

4月1日-4月15日：学习MATLAB软件

4月16日-4月30日：水下机器人ROV导航降噪设计

5月1日-6月10日：ROV导航降噪MATLAB仿真

6月11日-6月18日：撰写论文，准备答辩论文网

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

[1]窦京。带缆遥控水下机器人总体设计及流体动力特性研究[D]。江苏科技大学,2014。

[2]许竞克,王佑君,侯宝科,等。ROV的研发现状及发展趋势[J]。四川兵工学报,2011,32(4):71-74。

[3]下机器人技术蒋新松,封锡盛,王棣棠。水下机器人[M]。辽宁：辽宁科技出版社,2000。3-34。

[4]兰建军,谭力弓,朴亨,等。惯性传感器和互补滤波器在姿态估计中的应用[J]。制造业自动化,2013,35(17):65-67。

[5]陈旭光,杨平,陈意。MEMS陀螺仪零位误差分析与处理[J]。传感技术学报,2012,25(5):628-632。

[6]邹学锋,卢新艳。基于Allan方差的MEMS陀螺仪性能评价方法

[J]。微纳电子技术,2010,47(8):490-493。

[7]赵思浩,陆明泉,冯振明。MEMS惯性器件误差系数的Allan方差分析方法[J]。中国科学：物理学力学天文学,2010,(5):672-675。[8]钱华明,夏全喜,安笛,等。启发式算法在MEMS陀螺仪数据处理中的应用[J]。传感器与微系统,2010,29(3):109-111。

[9]陈旭光,杨平,陈意。MEMS陀螺仪零位误差分析与处理[J]。传感技术学报,2012,25(5):628-632。

[10]赵思浩,陆明泉,冯振明。基于一种简化Allan方差法的IMU误差分析[J]。传感器与微系统,2010,29(12):12-14。

[11]程承,潘泉,王申龙,程咏梅。基于压缩感知理论的MEMS陀螺仪信号降噪研究[J]。仪器仪表学报,2012,33(4):769-773。

[12]张明,曾庆军,眭翔,等。基于CEEMD的水下机器人MEMS陀螺

降噪方法[J]。传感技术学报,2015,(12):1622-1626。