毕业设计（论文）题目：海洋工程水下机器人动力定位控制设计一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

1、学习水下机器人AUV控制系统的工作原理80310

2、学习MATLAB软件

3、水下机器人AUV控制系统动力定位设计

4、AUV控制系统动力定位仿真

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）1。毕业设计论文一份（不少于1。5万字）

2。外文译文一篇（不少于5000英文单词）

三、完成日期及进度论文网

3月20日～6月18日，进度安排：

3月20日-3月31日：阅读资料，学习水下机器人AUV控制系统的工作原理，英文翻译

4月1日-4月15日：学习MATLAB软件

4月16日-4月30日：水下机器人AUV控制系统动力定位设计

5月1日-6月10日：AUV控制系统动力定位仿真

6月11日-6月18日：撰写论文，准备答辩四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

[1]蒋辰，嵌入式 ARM 在基于以太网的 AUV 运动控制单元中的应用研究： [硕士学位论文]，天津；天津大学，2010 [2]孙昊，陈贇，冯源，方晶，冯顺山，大潜深 AUV 纵向变结构控制研 究，弹道学报， 2012,24(2)：20~24 [3]李岳明，万磊，孙玉山，张国成，一种基于注意力机制的 AUV 控制 层指令理解方法，机器人，2012,34(4)：406~410 [4]王必姣，徐德民，张福斌，高剑，多 AUV 嵌入式控制结构的研究， 弹箭与制导学报，2011,29(6)：55~58 [5]李颀，石秀华，康智强，基于灰色预测的 AUV 水平面轨迹跟踪控制 研究，西安工业大学学报，2012，32(5)：384~387 [6]徐玉如，李彭超，水下机器人发展趋势，自然杂志，2011，33(3)： 125~132

[7]赵涛等，刘明雍，周良荣，自主水下航行器的研究现状与挑战，火 力与指挥控制，2010，6：893~898 [8]毕凤阳，张嘉钟，魏英杰，曹伟，欠驱动 AUV 的鲁棒位置跟踪控制， 哈尔滨工业大学学报，42(11)：1690~1695 [9]冯正平，国外自治水下机器人发展现状综述，鱼雷技术，2005，1： 5~9

[10]栗欣，基于 ARM+LINUX 的具有视觉功能的 AUV 设计研究：[硕士学 位论文]，青岛：中国海洋大学，2006