①若做平板，则需启动油泵（屏幕选择翻转对齐或第一块翻板时），机械手升回 到最上位，翻板处于放平位，当平板第一块需翻板时横梁移到左位，当平板第一块不需要翻板时横梁移到右位，机械手安全上下限位没碰到，码垛设定块数大于 0。

②若做瓦楞板，则需启动油泵，机械手升回到最上位，横梁移到左位，翻板处于 放平位，气缸处于返回位，机械手安全上下限位没碰到，码垛设定块数大于 0。 在自动运行之前，可先按“复位”按钮，使其各部件都回到原始位。瓦楞和平板第一 块翻板的横移原点在左边，平板第一块不翻的横移原点在右边。

图 2-14 挡板气缸回路气动系统原理图

2。4 码垛机系统控制要求及特点

码垛机工艺要求及特点如下：

（1）码垛机系统可在手动控制和自动控制两种模式下工作；

（2）堆垛规格：板长最长 15m，宽度最大 1200mm,堆高 1000mm；

（3）堆垛速度快（每 1 分钟一块），并与前期生产设备发泡机及双带机速度配 套，不会影响整条生产线的生产率；

（4）效率高，搬运周期为 50 秒/次；论文网

（5）采用吸盘直接对板材表面进行吸附提升，安全可靠，即使在断电和断气后，

工件还能保持 20 分钟不下坠；

（6）行走平稳、噪音低，结构紧凑；

（7）堆垛后的板材整齐美观。

2。5 本章小结

本章在熟悉保温板生产线的基础上，主要介绍了码垛机系统的工作原理和各部件 基本组成，了解了码垛机工作的具体流程，确定了系统的控制对象及控制要求。

第三章 码垛机系统硬件设计

3。1 硬件系统总体结构

如图 3-1 所示为码垛机控制系统的总体结构，系统控制核心为可编程序控制器 PLC。在本系统中，横梁横移采用一个变频器同时控制两个减速机，吸盘升降由一个 变频器控制一个减速机，并在减速机上均安装了快速制动器，通过调节变频器使减速 平稳，在到达预定位置后，快速制动，定位准确。当系统工作时，通过编码器测得电 机速度并传送给可编程控制器 PLC，变频器根据来自 PLC 的远程命令来调节升降电 机和横移电机的速度。升降电机制动器与横移电机制动器以及冷却风扇和控制挡板的 真空泵电磁阀是由 PLC 通过小型继电器进行控制的，而真空泵、液压泵则是由 PLC 通过接触器进行控制。上输送电机和下输送电机的正反转信息也是由 PLC 通过接触 器进行控制的。

上 下

输 输 真 液

送 送 空 压

电 电 泵 泵

机 机

3。2 电气传动

图 3-1 码垛机控制系统总体结构图

3。2。1 电动机调速系统

由于直流系统具有良好的静、动态性能指标，因此在过去很长一段历史时期中， 直流电动机调速系统基本垄断了调速传动领域，人们广泛采用直流调速的方法，而非 交流调速，尤其在一些对系统调速性能要求严格的长河中，直流调速的方法一直是不 二选择。然而，直流电动机在调速性能方面虽有较大的优越性，但由于采用的是机械 式换向器，所以也有一些固有的难于克服的缺点，例如：不易维修，易发事故；容量、