（2）主动控制与被动控制的最大区别是主动控制有外部激励力的持续输入。它的 基本原理是根据振源的振动情况通过一定的控制策略产生与原来的振动力方向相反的 不断变化的外部激励力，力的大小相仿进而起到减振的效果。在整个控制进程中要求系 统的振动感受器、控制器、计算机等机件的良好配合，以至于可以完成采集运动过程中 的各个数据并且进行必要的计算，然后再进行数据传递使得阻尼器产生控制力，进而产 生控制效果。主动控制是以消耗一定的外界能量为代价再与振动带有的能量进行耗散。

主动控制的研究是在被动控制不能达到控制需求后出现的，但其发展十分迅速。由 于主动控制的适应性强，调节性能十分优越，无论振动频段，振动力大小，都可以表现 出十分优越的隔振效果，所以在高精度仪器等器械上开始运用。但主动控制又有其自身 的缺陷，由于作用行程复杂多样，任何一个环节出现问题都将导致整个系统的崩溃。在 技术上主动控制需要的都是现代相对比较前沿的技术，还有对自身材料的要求也较高， 并且需要外界输入高能量来实现控制，所以无论是在造价上还是在运行过程中费用都是 高昂的。但是当应用于高精端产品，价格成为次要时，主动控制将成为使用的首选，但 是在一般生产应用中采用主动控制的并不是太多。

（3）半主动控制技术是结合主动控制和被动控制研发出的新的独立的控制技术。

其基本原理是基于系统的振动情况和对受体的减振目标，再根据控制算法切换控制器的 开关，来调整系统中刚度、阻尼等参数来达到隔振的效果。

半主动控制不像被动控制完全没有外界能量的输入，也不像主动控制那样持续的给 予能量输入。因此半主动控制产生的效果既不像被动控制一样不可调节，也不像主动控 制一样高耗能。半主动控制是融合了被动控制和主动控制两者的优点而研发的。它的结 构也相对简单，维修方便，经济性好，并且工作可靠性又高稳定性也好所以针对半主动 控制的研究越来越深入，现今在航天应用中已基本很少采用被动控制，除了很少数简单 的机械装置，大部分可控组件都是由半主动和主动控制来完成其自动化动作，在其他应 用方面半自动控制更是广泛，如应用在汽车座椅上，如图 2-1。

图 2-1 半主动座椅悬架示意图

基于半主动控制的原理，对于隔振器的选择，本文中选用磁流变阻尼器来实现想要 的隔振效果。

2。2 基于磁流变阻尼的半主动隔振理论文献综述

2。2。1 磁流变阻尼器基本工作原理

阻尼器可跟据其工作原理可分为两类，一类是通过电子器件检测出振动量，然后通 过控制器对节流口的开口大小来进行调节，另一种是通过改变阻尼器内部的液体的状态 来控制阻尼力。磁流变阻尼器就属于第二类控制方法，其内部封装有磁流变液，可通过

磁场对其进行控制。电磁阻尼器主要由电磁线圈、MR 液体、储能器、缸体等组成，如 图 2-2。

图 2-2 磁流变阻尼器组成示意图

磁流变液在没有磁场作用的时候，液体分子自由随机排列，粘性较低。当施加磁场 后，磁流变液分子会在磁场的作用下磁化变为偶极子受到磁场力后液体分子不再是自由 运动状态而是有规律的排列为链条状，磁场强度越高，相邻链条状分子间的作用力就越 大，液体粘性也随之升高，产生的阻尼力也越大。但当磁场强度达到一定程度后，液体 会从液相变为固相，且变化可逆。且由于磁流变阻尼装置中磁流液分子具有固有磁矩， 其产生的控制力也相对较大，所以应用于辅机这样的功率机械振动再合适不过。